LOCOMOTION
基于协同深度强化学习与仿生奖励塑造的仿生肌肉骨骼机器人自然坐立控制
Chen Y, Zhan L, Wang Y, Wang X, Chen W, Liu R
- 发表年份
- 2026
- 期刊
- Computer methods and programs in biomedicine
摘要
该论文提出了一种利用协同深度强化学习和仿生奖励塑造方法，实现仿生肌肉骨骼机器人自然坐立控制的方法。通过模拟生物运动协同和设计符合生物力学原理的奖励函数，机器人能够学习到流畅且稳定的坐立转换动作。
关键词
sit-to-standmusculoskeletal robotdeep reinforcement learningsynergyreward shaping
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