Análisis, desarrollo y evaluación de distintos modos de marcha en un robot hexápodo

摘要

El objetivo de este proyecto es el analisis, desarrollo y evaluacion de distintos modos de marcha para un robot hexapodo. Para ello, en primer lugar, se ha realizado el montaje del robot hexapodo Erle-Spider de tipo arana. En segundo lugar, se ha desarrollado su simulacion en Gazebo & RViz utilizando los algoritmos de control de movimiento embebidos en el sistema de control del Erle-Spider para asi asemejar de la mayor manera posible el movimiento del robot real y del robot simulado. En tercer lugar, aprovechando la versatilidad que brinda el disponer de un robot caminante con seis patas, se han desarrollado nuevos modos de marcha a los que ya venian integrados en el sistema, buscando disponer de diferentes alternativas que se adapten en cada caso a las caracteristicas del entorno y de la mision a desarrollar por el robot. Por ultimo, se han realizado una serie de pruebas que permiten evaluar y comparar los modos de marcha en diferentes terrenos.