A Method of Collision Avoidance for Autonomous Mobile Robot using the antenna, IR and ultrasonic

摘要

자율 주행 로봇은 스스로 운행할 능력이 있으므로 사람이 접근하기 어려운 위험한 장소 또는 좁은 장소 등에 갈 수 있고 센서를 이용하여 사람이나 프로그램이 지시하는 명령을 수행할 수도 있다. 그리고 센서를 이용해 얻은 데이터를 다시 전송해 줄 수 있다. 지시된 장소까지 주행하기 위해 장애물이나 다른 이웃 로봇에 충돌하지 않고 원하는 목적지까지 진행 하여야 한다. 본 연구에서는 로봇의 자율 주행을 위한 충돌 회피 방법을 설계하고 구현하였다. 충돌회피를 위해 더듬이, IR 및 초음파 센서를 사용하여 근거리 장애물과 원거리 장애물을 감지하여 회피 할 수 있게 하였다. 또한 임무 수행 후 데이터를 전송하기 위해 유, 무선 통신을 이용하였다. Autonomous mobile robot has ability to move itself so it can access to danger area or narrow place, and send acquired data by sensors at the same time. In order to drive to directed place, it should progress to the destination without any collision to other robot. In this study, we built and realized the collision avoidance system for autonomous mobile robot. By using antenna, IR and ultrasonic Sensors for collision avoidance, we made it possible to sense the attached and long-distance obstacle, and can avoid. Also, we used wired and wireless network to send the data after the mission.