IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI BEHAVIOR BASED ROBOTIC DAN KONTROLER FUZZY PADA MANUVER ROBOT CERDAS PEMADAM API

摘要

Robot Cerdas Pemadam Api adalah robot yang menggunakan roda sebagai alat geraknya dengan misi mencari dan memadamkan api di arena lapangan berbentuk simulasi interior suatu rumah. Setelah memadamkan api robot akan kembali pulang ke home melalui jalur terdekat dari titik api tersebut. Untuk mampu menjelajahi arena, dituntut kemampuan untuk mengetahui letak diri sendiri serta letak target (titik api). Selain itu diperlukan juga kemampuan menghindari rintangan /dinding, serta mengenali simpang. Kendali berbasis-perilaku menggunakan modul-modul perilaku yang bekerja secara bersamaan membentuk perilaku robot yang ingin dicapai. Masing-masing perilaku sifatnya independen, memiliki hubungan langsung dengan sensor dan aktuator. Masing-masing perilaku juga dapat mengirim pesan pada perilaku lain atau menghambat output perilaku lainnya. Selain menerapkan kendali berbasis-perilaku tugas akhir ini juga menggunakan kontroler Fuzzy pada kendali robot terhadap jarak dinding arena. Kontroler Fuzzy bertujuan untuk memuluskan pergerakan robot saat menelusur ruangan/lorong arena. Dengan bantuan kontroler Fuzzy robot mampu bermanuver dengan baik, halus, responsif dan cepat.