Experimental protocol for the dynamic modeling of machining robots

摘要

L'adaptation des robots industriels en vue de réaliser des opérations continues comme l'usinage représente aujourd'hui un besoin croissant de l'industrie manufacturière. Pour améliorer la qualité et la précision de l’usinage robotisé, il est nécessaire de réduire les vibrations causées par la flexibilité de la structure robotique. La connaissance de son comportement dynamique est ainsi primordiale. Une analyse modale expérimentale d’un robot poly-articulé à six degrés de liberté est réalisée afin d’en extraire les paramètres modaux que sont les fréquences propres, les amortissements modaux, et les déformées modales. Le robot étudié est de type ABB IRB 6660 et il est équipé d’une broche. Dans cet article, un protocole expérimental décrit les différentes étapes des expérimentations conduites avec un marteau d’impact comme source d’excitation de la structure. L’influence de changement de pose du robot et l’orientation de la broche, sur les modes vibratoires, est investiguée durant les tests. Les résultats expérimentaux sont discutés et l’identification des paramètres modaux permet de simuler les vibrations du robot d’usinage et d’en donner un premier modèle dynamique.