Localización geométrica de robots móviles autónomos

摘要

Presenta el desarrollo de una arquitectura de planificacion y supervision de la percepcion orientada al proceso de relocalizacion, que facilite la utilizacion de robots moviles en entornos complejos, con la finalidad relativa a su posicion respecto a un sistema de referencia dado, Ventajas de la arquitectura lo constituyen la facilidad de integracion de nuevos sistemas sensoriales e incorporacion de algoritmos de localizacion, la posibilidad de interaccion con el sistema de control de pilotaje desarrollado mediante tecnicas reactivas y el planificador de trayectorias. Los metodos propuestos para extraer informacion del entorno de trabajo, se basan en un sistema de vision artificial y sensores de ultrasonidos. Concluye tratando diferentes aspectos particulares relacionados con la verificacion y validacion de los diferentes modulos sobre una plataforma movil real.