Aplikasi Sensor Cahaya Sebagai Sensor Garis Pada Robot Berbasis Kontrol PID Dengan Pengaturan Kepekaan Cahaya Otomatis

摘要

Robot line follower merupakan robot dengan sistem kontrol otomatis yang bergerak mengikuti sebuah lintasan/garis. Sistem kontrol yang digunakan dalam robot line follower adalah sistem kontrol berbasis PID yang memerlukan pengaturan konstanta Kp, Kd, Ki yang tepat untuk memperoleh pergerakan robot yang stabil dalam mengikuti lintasan. Robot line follower yang digunakan pada penelitian ini adalah robot yang bersifat adaptif, yang dapat beradaptasi di setiap kondisi pencahayaan yang berbeda pada setiap lintasan. Hasil dari penggabungan sistem kontrol PID dengan pengaturan Kp, Kd, Ki yang tepat, dengan sistem pengaturan kepekaan cahaya otomatis, diperoleh hasil pergerakan robot pada lintasan yang baik dan robot yang dapat beradaptasi dalam beberapa kondisi pencahayaan secara otomatis. Dari hasil pengujian robot yang telah dilakukan, maka telah diperoleh pengaturan konstanta Kp, Kd, dan Ki terbaik dengan nilai konstanta yang diinputkan yaitu Kp=7, Kd=5, Ki=7 dan pengaturan kepekaan cahaya otomatis yang diperoleh berdasarkan pembacaan dua buah sensor cahaya tambahan dengan rumus kepekaan =((sensor1+sensor2 )/2)+100.