A Study on Mobile Robot Auto Recharging System Based on Wireless Power Transmission and Visual Information

摘要

Abstract In this paper, an auto recharging system for a mobile robot based on the wireless power transmission and visual information is proposed. The existing recharging systems for mobile robot use mechanical contact while wireless power transmission transfers energy by electromagnetic induction method without contacts. For efficiency of charging, alignment of coils is important. In order to solve this problem, with the visual image, ellipticity of coil circle is recognized to control the pose of mobile robot. Key Words : Mobile Robot, Wireless power Transmission, Image Recognition, Contact-less charging * 준회원, 국민대학교 전자공학과 ** 정회원, 국민대학교 전자공학과 *** 정회원, 국민대학교 전자공학과(교신저자) 접수일자 2011.9.17, 수정일자 2011.10.12게재확정일자 2011.10.14 Ⅰ. 서론 이동 로봇이 구동되기 위해서는, 전력원으로 로봇 몸체에 탑재되어있는 충전지 혹은 건전지를 이용하며, 로봇에서 소모되는 전력이 크면 클수록 자주 외부에서 전력을 재공급해 주어야 한다. 이동 로봇에 충전을 하기 위해서는 여러 가지 방법이 있지만, 일반적인 방식은 접촉식 충전스테이션의 위치를 기억하고, 충전 필요시 기억된 위치로 이동하여 충전하는 자동충전방식이다. 가정에서 사용하는 청소용 로봇에서는 로봇 스스로 충전하는 기능을 갖춘 것이 많다. 이러한 충전스테이션을 이용하는 경우에는 충전을 하는 로봇과 충전스테이션에 충전을 하기 위한 접속 부분을 가지고 있어야 한다. 이 접속부분과 바르게 접속 되어야 충전을 할 수 있다. 따라서 접속이 확실히 이루어질 수 있도록 하는 다양한 방법과 구조가 존재한다