SISTEM NAVIGASI WALL FOLLOWING ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI MENGGUNAKAN KONTROLER PID

摘要

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan ajang kompetisi robotika nasional yang terdiri dari divisi Beroda dan divisi Berkaki. Pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) divisi Berkaki, robot yang diperlombakan harus mampu bergerak menyusuri dinding arena perlombaan yang membentuk lorong dan ruangan untuk melakukan tugasnya memadamkan api dari sebuah lilin yang diletakkan pada salah satu ruang. Berdasarkan kondisi tersebut maka dalam skripsi ini dirancanglah suatu Sistem Navigasi Wall Following Robot KRPAI Divisi Berkaki Menggunakan Kontroler PID.Kontroler PID bertujuan untuk memuluskan pergerakan robot saat menyusuri dinding arena perlombaan. Dari hasil pengujian menunjukkan dengan bantuan kontroler PID, robot wall follower telah mampu mengambil keputusan gerakan yang harus dilakukan dalam mengikuti sisi dinding arena. Penentuan hasil parameter kontroler PID ini didapatkan dengan menggunakan metode hand tuning. Hasil parameter kontroler PID yang dicapai dari penelitian ini diperoleh nilai Kp=4, Ki=2, dan Kd=0,05. Kata Kunci— navigasi wall following, kontroler PID, hand tuning, KRPAI.