Research Progress and Development Trends in Key Technologies of Large-scale Rigid-flexible Coupling Robots

摘要

摘要： 大空间复杂环境下的自动化、智能化作业在高端制造、航空航天、大型工程等国家重点领域至关重要，是国家制造业创新技术水平的体现。大空间刚柔耦合机器人主要面向大范围空间下的复杂作业需求，兼具刚性和柔性传动特性，有着大空间广域范围下的高运动灵活度与系统自适应性，其发展则依赖于机构学、材料学、力学与智能控制等多学科的交叉融合。针对大空间刚柔耦合机器人的核心理论与关键技术，对大空间刚柔耦合机器人的驱动形式与机构设计、系统建模与性能分析、运动规划与高效控制等方面的研究成果进行了综述，归纳了大空间刚柔耦合机器人的典型工程应用，并对其基础理论与关键技术的未来发展趋势进行了总结与展望。