Implementasi Kontrol PID Pada Gerakan Robot Line Follower Berkaki Menggunakan Sensor Kamera

摘要

Robot line follower berkaki merupakan robot otomatis yang digunakan untuk mengikuti Salah satu divisi Kontes Robot Indonesia yaitu Kontes Robot Abu Indonesia atau disebut KRAI. Pada perlombaan tahun ini robot berkaki diharuskan mengikuti garis pada lintasan untuk menunju area rintangan. Komponen utama robot ini terdiri dari kamera webcam, Odroid-XU4, Arduino Mega 2560, OpenCM9.04 dan Servo AX-12. Kamera webcam terhubung secara UART ke Odroid-XU4 dengan menggunakan kabel USB. dalam Odroid-XU4 hasil pembacaan kamera diproses dengan pengolahan citra sehingga menghasilkan nilai titik tengah garis. Hasil pengolahan pembacaan garis yang berupa titik tengah garis akan dikirim ke Arduino Mega 2560 menggunakan komunikasi serial. Setelah data diterima Arduino Mega 2560, range data error akan ditentukan. Selanjutnya data error akan dikirim ke OpenCM9.04 untuk menjadi acuan pergerakan robot. Dalam OpenCM9.04 data error akan diolah dengan kontrol PID, hasil dari kontrol PID kemudian akan diakumulasikan dengan gerakan servo. Kontrol PID menjadikan pergerakan robot menjadi lebih stabil dan dapat mengikuti garis sesuai set point yang diinginkan. Dari hasil pengujian pada sistem robot didapatkan nilai parameter PID dengan metode Trial Error dengan Kp=5, Kd=12 dan Ki=0,02 mampu menjaga kestabilan pada garis/line dengan baik.