Desain dan Kontrol Posisi dari Arm Manipulator Robot Sebagai Alat Rehabilitasi Pasien Pasca Stroke

摘要

Dalam beberapa dekade terakhir, perkembangan teknologi robot dalam bidang rehabilitasi penyaikit syaraf seperti stroke dan lainnya sangatlah pesat. Dengan bantuan robot, tentunya biaya yang dikeluarkan untuk terapis dapat dipangkas sehingga terapi ini dapat dinikmati dari semua golongan. Dari beberapa penelitaian yang pernah dilakukan, fokus penelitian pada umumnya berkaitan dengan pergerakan robot, struktur robot, fungsional robot hingga harga dari robot itu sendiri. Dalam penelitian ini robot yang ingin dikembangkan adalah robot jenis manipulator dengan struktur mekanik yang sederhana dengan biaya yang dikeluarkan seminimal mungkin. Dengan pembaharuan model mekanik ini diharapkan dapat mengatasi maslah pembebanan pada setiap joint. Dengan menggunakan kontrol PID dan sedikit modifikasi pada plant, robot ini nantinya akan digunakan untuk mengikuti trayektori yang telah diprogram. Sehinga pasien dapat berlatih fisik tanpa didampingi oleh terapis. Pada percobaan ini diujikan trayektori pada robot yakni setengah lingkaran dan setengah persegi. Dengan rentang yang sama yakni 0.5 meter, didapatkan bahwa robot berhasil menyelesaikan trayektori setengah lingkaran dalam waktu 16 ms dan 18 ms untuk trayektori setengah persegi. Dari simulasi juga didapatkan bahwa dengan trayektori setengah persegi, robot menjadi lebih rentan terhadap masalah proportional kick.