MANIPULATION
DexFuture：用于双手灵巧工具使用的分层未来状态视觉运动目标定位
Runfa Blark Li, Kuang-Ting Tu, Nikola Raicevic, Dwait Bhatt, Xinshuang Liu, Keito Suzuki, Ki Myung Brian Lee, Nikolay Atanasov, Truong Nguyen
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出DexFuture分层系统，通过高层未来状态视觉运动目标预测器生成多步未来目标轨迹，并由低层目标条件灵巧策略进行跟踪，解决了双手灵巧工具使用中高维手部配置和复杂手-工具-物体动力学的挑战。该方法无需依赖演示中的特权状态或缓慢的反事实规划，实现了动态一致的未来参考轨迹生成。
关键词
bimanual dexterous manipulationvisuomotor targetinghierarchical controltool usefuture-state prediction
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