动态流中微型集群运动优化的多目标多智能体强化学习方法

Josef Berman, Oren Gal

2026

摘要

本文提出了一种混合计算流体动力学与多目标多智能体强化学习框架，用于在脉动动脉波形中协调十六个磁驱动微型机器人的集群运动，同时优化上游推进、能量效率和运动平滑性。通过PCGrad梯度冲突解决技术，该方法在10,000步训练后实现了显著优于基线的性能，证明了梯度冲突解决是该领域的结构性要求。

micro-robotic swarmmulti-agent reinforcement learninglocomotion optimizationdynamic flowgradient conflict resolution

SWARM

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Shokhikha Amalana Murdivien, Jongsu Park, Jumyung Um

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

SWARM

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Xinyu Dong, Bo Li, Guangyu Zhang 等 5 位作者

Aerospace Science and Technology · 2026

SWARM

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Haomiao Yu, Zeyuan Zhang, Yantian Ma

Robotics and Autonomous Systems · 2026

SWARM

开放获取📊 0 引用

Petras Swissler, Mohammadali Rashidioun, Nicholas Sahu 等 6 位作者

2026