MANIPULATION
手在环中：通过无缝手-臂干预改进灵巧操作的VLA策略
Zhuohang Li, Liqun Huang, Wei Xu, Zhengming Zhu, Nie Lin, Xiao Ma, Xinjun Sheng, Ruoshi Wen
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出Hand-in-the-Loop（HandITL）方法，通过融合人类纠正意图与自主策略执行，避免灵巧操作中因干预导致的“手势跳跃”问题。实验表明，该方法显著减少干预抖动和抓取失败，并提升长期操作效率。
关键词
dexterous manipulationhuman-in-the-loopinteractive imitation learninggesture jumpsbimanual coordination
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996