基于非光滑控制屏障函数的状态与输入约束下安全关键自适应阻抗控制

摘要

该论文提出了一种在线自适应阻抗控制框架，通过结合二次规划安全滤波器和新型位置-速度非光滑控制屏障函数，在不确定动力学下实现关节状态安全与柔顺交互。利用区间二型模糊逻辑系统补偿未知动力学，并通过复合李雅普诺夫分析证明了安全集的前向不变性和阻抗跟踪误差的一致最终有界性。