身体移动之前：面向语言条件的人形机器人控制的预期关节意图学习

Haozhe Jia, Honglei Jin, Yuan Zhang, Youcheng Fan, Shaofeng Liang, Lei Wang, Shuxu Jin, Kuimou Yu, Zinuo Zhang, Jianfei Song, Wenshuo Chen, Yutao Yue

2026

摘要

本文提出DAJI框架，通过分层结构学习语言生成与闭环控制之间的预期关节意图接口，实现人形机器人的前瞻性全身控制。实验表明该方法在预期潜在学习、单指令生成和流式指令跟随任务中均取得优异性能。

humanoid controllanguage-conditionedanticipatory joint intentdiffusion policywhole-body control

LOCOMOTION

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Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026

LOCOMOTION

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Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026

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Zewen He, Taiki Ishigaki, Ko Yamamoto

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LOCOMOTION

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Xinhao Zhang, Chen Yang, Chaobin Zou 等 7 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026