SurfSurg6D：面向无纹理手术器械的几何一致密集对应位姿估计

Daiyun Shen, Shuojue Yang, Chang Han Low, Qian Li, Mengya Xu, Qi Dou, Yueming Jin

2026

摘要

本文针对手术器械位姿估计中数据稀缺、器械无纹理等挑战，构建了SynSurg6D数据集，并提出了基于密集对应的SurfSurg6D框架。实验表明，该方法在多个数据集上优于现有方法，实现了仅依赖RGB图像的精确鲁棒位姿估计。

surgical instrument pose estimationdense correspondencetexturelessRGB-onlydataset

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