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机器人设备的非线性轨迹优化

申请人：Boston Dynamics Inc

发明人：C. Dario Bellicoso, Logan W. Tutt, Neil M. Neville, Alexander D. Perkins

摘要

提供了一种机器人运动规划方法，通过非线性优化算法迭代生成候选轨迹，验证可行性，若不可行则调整参数重新优化，直至得到可执行的轨迹用于机器人控制。

关键词

trajectory optimizationnonlinear optimizationmotion planningrobot controlpath planning

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