集成式移动操作机器人的动态质量估计方法

摘要

一种估计机器人操纵负载的一个或多个质量特征的方法，通过移动负载、确定负载运动时的加速度、使用机器人传感器感知作用在负载上的力/力矩，以及基于确定的加速度和感知的力/力矩估计负载的质量特征。