Conception, modélisation et simulation de la structure compliante passive DCR pour robot d'assemblage

Abstract

Parmi les tâches manu facturieres, les operations d ' assemblage apparaissent comme les plus delicates a robotiser. La premiere partie de ce memoire presente une reflexion generale sur ce probleme et etablit l'etat de l'art en la matiere, sous la forme d'une classification que nous avons souhaitee la plus systematique possible et la plus exhaustive. Cette reflexion nous a conduit a imaginer un dispositif compliant passif original dote de deux centres de rotation , designe sous l’appellation de systeme OCR-LAI. La seconde partie de notre memoire est consacree a la description de cette structure compliante et de son principe de fonctionnement, ainsi qu’a la presentation de resultats experimentaux portant sur la mesure des contraintes developpees lors d'un test-type d 'insertion. L' analyse de ces resultats a permis de conforter nos hypotheses et a mettre en evidence les particularites de fonctionnement du dispositif. La derniere partie du. Memoire fournit un modele mathematique du comportement, geometrique puis dynamique, de la structure compliante, qui permet de suivre par simulation l'evolution des contraintes de contact goupille -alesage en cours d'insertion. Cette modelisation est destinee a servir d'aide a la decision l ors du choix d'un organe compliant de ce type en regard des caracteristiques des pieces a assembler.