Object Tracking Dengan Menggunakan Color Filtering HSV Pada Robot World Cup

Abstract

Robot World Cup (RoboCup) merupakan federasi yang didirikan pada tahun 1993 untuk mendukung para peneliti dalam penelitian robot sepak bola. Tujuan adanya RoboCup yaitu untuk mendesak perkembangan terkini atau memajukan tingkat teknologi masyarakat dalam semua bidang. Pada penelitian ini diambil permasalahan bagaimana RoboCup dapat melakukan object tracking. Dalam mengenali objek di sekitarnya robot memerlukan sebuah proses analisis citra yang melibatkan persepsi visual. Image processing adalah proses pengolahan serta analisis citra yang melibatkan persepsi visual, ciri dari proses gambar yang berupa data masukan serta informasi keluaran dalam bentuk citra. Proses ini merupakan cara robot dapat melihat objek di sekelilingnya dan kemudian dibantu visi komputer untuk mengambil suatu keputusan. Penelitian ini object tracking dengan color filtering HSV pada robot world cup digunakan untuk mengetahui benda yang ada didepan robot dengan kamera depan. Penelitian untuk front vision robot ini menggunakan color filtering HSV dengan menggunakan berbagai nilai uji untuk menentukan nilai thresholding dan didapatkan hasil bahwa bola dapat teridentifikasi hingga jarak 1000 cm dengan dengan pencahayaan minimum 0 lux. Presentase tingkat keberhasilan kamera mendeteksi dengan color filtering HSV mencapai 100%.