Sistem Kendali Proporsional pada Robot Penghindar Halangan (Avoider) Pioneer P3-DX

Abstract

Kemampuan dasar yang harus dimiliki oleh mobile robot adalah menghindari halangan, dengan dapatnya robot menghindari halangan, robot akan mampu melakukan tugas dengan baik tanpa harus menabrak halangan yang ada, karena dengan menabrak halangan akan membuat robot semakin lama menyelesaikan misi bahkan robot dapat mengalami disorientasi sikap, dengan diterapkannya sistem kendali pada robot penghindar halangan membuat robot dapat mengatasi halangan yang ada. Kendali proporsional merupakan kendali sederhana dan mudah digunakan pada mobile robot, dengan delapan sensor yang ada pada robot membuat robot lebih peka terhadap halangan yang ada di depannya sehingga digunakanlah mobile robot jenis Pioneer P3-DX dalam penelitian ini. Robot telah mampu melewati halangan yang ada dengan nilai Kp sebesar 2 dan kecepatan konstan sebesar 4 tanpa menabraknya.