Collision avoidance control among moving obstacles for a mobile robot on the fuzzy reasoning.

Abstract

本論文ではファジィ推論およびプロダクションルールを適用した移動ロボットの障害物回避方式を提案する.本方式の第1ステップでは, ファジィ推論によりロボットと障害物との間の静的および動的危険度を認識する.第2ステップでは, この危険度を用いてディシジョンテーブルで回避方向を決定する.この方式を用いると動的障害物に対するヒューリスティック回避を実現できる.ここでは, 本方式の有効性を検証したシミュレーション結果について報告する.