PERCEPTION
DAP-Pose：用于鲁棒姿态估计的深度时间对齐与物理感知跨模态传感器融合
Jianhan Lin, Yuchu Qin, Jiateng Yuan, Wenbo Zhang, Shuai Gao
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出DAP-Pose，一种端到端的多模态姿态估计模型，通过双层跨模态融合模块和深度时间对齐模块，有效融合视觉、惯性及GNSS数据。实验表明，该方法在KITTI基准上达到最优性能，平移误差仅1.31%，旋转误差0.46°，且对严重干扰具有鲁棒性。
关键词
pose estimationmulti-modal fusiontemporal alignmentphysics-awareautonomous vehicles
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