PERCEPTION
RRTrack：面向动态场景的鲁棒可恢复物体6D姿态跟踪
Junyue Li, Ye Zheng, Yifan Chen, Zhe Sun, Xuelong Li
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出RRTrack，一种高效且可恢复的物体6D姿态跟踪器，通过2D-6D闭环跟踪策略结合记忆型视频目标分割与6D姿态优化，实现对快速运动和完全遮挡的鲁棒跟踪。该方法引入基于DINOv2的双库模板匹配模块，利用离线合成模板和在线观测锚点恢复丢失目标，在合成基准上平均ADD-S AR提升66.3%。
关键词
6D pose trackingdynamic scenesocclusion recoveryvideo object segmentationtemplate matching
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