LEARNING
学习时空决策先验用于部分可观测环境下的高效路径规划
Yi Liu, Hongda Zhang, Leyao Zou, Chunlei Meng, Ziqing Zhou, Yuning Chen, Zhuo Zou, Lida Xu, Zhongxue Gan, Chun Ouyang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出ImiPath框架，从示范轨迹中提取可复用的时空决策先验，以引导规划器在部分可观测环境下进行高效路径规划。通过STAPNet网络将局部时空观测转化为决策先验，有效减少节点扩展和局部短视搜索行为。
关键词
path planningpartial observabilityimitation learningdecision priorsspatiotemporal attention
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