LEARNING
基于控制屏障函数层的高维安全最优反馈控制的端到端学习
Xingjian Li, Kelvin Kan, Deepanshu Verma, Krishna Kumar, Stanley Osher, Samy Wu Fung
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种结合算子分裂与无雅可比反向传播的方法，实现了在硬安全约束下高维半全局反馈控制器的端到端训练。该方法通过控制屏障函数安全滤波器保证了硬安全，并在高达1200维状态和400维控制的多智能体非线性控制问题中验证了有效性。
关键词
end-to-end learningcontrol barrier functionsafe controlhigh-dimensionalJacobian-Free Backpropagation
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