OTHER
鲁棒自适应备份控制障碍函数
Ersin Daş, David E. J. van Wijk, Tamas G. Molnar, Aaron D. Ames, Joel W. Burdick
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文针对具有参数不确定性的非线性控制仿射系统，提出了一种鲁棒自适应备份控制障碍函数的概念。通过使用逐元素认证的自适应估计器估计未知参数，并收紧安全条件，该方法保证了在参数不确定性和输入约束下的安全性。
关键词
control barrier functionsadaptive controlsafetyparametric uncertaintyrobustness
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