LEARNING
基于深度强化学习的关节柔性与时变延迟遥操作机械臂自适应增益调节控制
Armin Attarzadeh, Mohammad Ali Ghaemifar, Alireza Khanzadeh, Soheil Ganjefar
- 发表年份
- 2026
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- 开放获取
摘要
本文提出一种混合控制方法，结合稳定的P+d控制器与基于TD3算法的无模型深度强化学习智能体，以解决关节柔性和时变通信延迟导致的遥操作稳定性与跟踪问题。该方法通过Lyapunov-Krasovskii分析保证有界时变延迟下的稳定性，并实时调整远程侧比例与阻尼增益以抑制振动。
关键词
deep reinforcement learningteleoperationjoint flexibilitytime-varying delaysadaptive gain tuning
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