LEARNING
混合专家视觉-语言-动作模型中涌现的组合技能
Shlok Shah, Rhiaan Jhaveri, Tharun Kumar Tiruppali Kalidoss, Chirayu Nimonkar, Ishaan Javali
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文探讨了在无需预定义任务分解或层次结构的情况下，通过专家演示端到端学习组合式机器人策略。研究发现，使用简化的混合专家（MoE）动作头训练的视觉-语言-动作模型（VLA）能够自发地将任务分解为可重用、可解释的基本动作，专家模块在不同任务间被大量重用且对应不同的低级行为。
关键词
Mixture-of-Expertsrobot policycompositional skillsinterpretability
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