LEARNING
基于深度强化学习引导的模型预测控制在自动驾驶赛车中防止超车
Yufei Xi, Yijie Liao, Tulga Ersal
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出一种分层强化学习引导的模型预测控制框架，用于自动驾驶赛车中的防御性阻挡，使车辆在接近动态极限时防止更快对手超车。在模拟赛道上，该方法将平均超车时间从8.8秒延长至14.6秒，同时允许车辆利用83.4%的可用轮胎力，并支持实时高速对抗交互。
关键词
autonomous racingdefensive blockingreinforcement learningmodel predictive controlovertake prevention
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