SWARM
分布式基于模型的扩散用于可扩展的多机器人轨迹优化
Haejoon Lee, Xinyi Wang, Taekyung Kim, Dimitra Panagou
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种分布式基于模型的扩散（DMBD）框架，通过将逆向扩散过程分解为局部条件逆向扩散过程，解决了多机器人轨迹优化中的维数灾难和全局信息需求问题。实验表明，该方法在多种场景下实现了强可扩展性，有效处理了高度非凸、非线性和不可微的环境。
关键词
multi-robottrajectory optimizationmodel-based diffusiondistributed controlscalability
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