LEARNING
战略性扩展：通过偏差感知评估与数据收集实现机器人操作的组合泛化学习
Yu Qi, Zhang Ye, Xinyi Xu, Yuxuan Lu, Amitoj Sandhu, Boce Hu, Haojie Huang, Jonathan Tremblay, Lawson L. S. Wong
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一个诊断框架，用于定位机器人策略在遵循多样化指令时的组合泛化失败，并量化指令因子偏差。通过偏差感知的数据收集策略，在固定预算下优先补充欠接地因子，显著提升了模拟和真实机器人上的表现。
关键词
compositional generalizationbias-aware evaluationdata collectionrobotic manipulationinstruction factors
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