LEARNING
用户驱动的示教学习：一种轨迹与阻抗学习方法
Zi-Qi Yang, Mehrdad R. Kermani
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种用户驱动的机器人示教学习方法，通过单次演示实现实时学习和高精度复现，同时学习阻抗变化以提供柔顺性和抗扰动能力。该方法集成了三维快速微分同胚匹配算法和动态系统运动生成器，并利用扩展卡尔曼滤波器补偿复现误差，有效减少了用户负担并提升了人机交互的安全性。
关键词
Learning from DemonstrationImpedance LearningHuman-Robot InteractionDynamical SystemExtended Kalman Filter
相关论文
LEARNING
📊 8,465 引用
The Organization of Behavior
D. O. Hebb
2005
LEARNING
📊 7,678 引用
Fractional Brownian Motions, Fractional Noises and Applications
Benoît B. Mandelbrot, John W. Van Ness
1968
LEARNING
开放获取📊 7,484 引用
Review of deep learning: concepts, CNN architectures, challenges, applications, future directions
Laith Alzubaidi, Jinglan Zhang, Amjad J. Humaidi 等 10 位作者
2021
LEARNING
📊 4,608 引用
A guide to deep learning in healthcare
Andre Esteva, Alexandre Robicquet, Bharath Ramsundar 等 10 位作者
2018