SWARM
基于ADMM的分布式安全关键NMPC用于四足机器人协同运输
Ruturaj S. Sambhus, Kapi Ketan Mehta, Yicheng Zeng, Kaveh Akbari Hamed
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种基于交替方向乘子法（ADMM）的分布式安全关键非线性模型预测控制（DNMPC）框架，用于四足机器人团队协同运输共享载荷。该框架通过分布式优化实现载荷状态和交互力轨迹的一致性，并利用高阶控制障碍函数（HOCBF）确保机器人和载荷的安全避障，在仿真和实验中验证了其有效性。
关键词
ADMMdistributed NMPCquadrupedal robotscooperative transportationsafety-critical
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