PERCEPTION
先移动，后确认：通过对称性感知的弃权机制与顺序共识实现选择性LiDAR到BIM全局初始化
Yujie Zhang, Yuxuan Guo, Jiashuo Zheng, Zeheng Fan, Xiaohui Jia, Jinyue Liu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
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摘要
本文提出一种选择性初始化层，通过跨子图证据的共识聚合与对称性感知的弃权决策，解决重复室内环境中LiDAR到BIM全局定位的混淆问题。该方法在真实建筑与仿真测试中均能正确提交定位或明确报告对称性周期，而传统强制选择策略在多数情况下会选错房间。
关键词
LiDAR-to-BIMglobal initializationsymmetry-awaresequential consensusabstention
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