PERCEPTION
基于多分辨率体素地图的立体视觉惯性里程计
Shuyi Pan, Hangtian Wang, Zhaoxing Zhang, Chengliang Zhang, Zikang Yuan, Xin Yang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种多分辨率先验地图构建方法及相应的地图辅助视觉惯性里程计系统，通过锥形索引策略和3D数字微分分析器算法，在保证定位精度的同时大幅减少数据传输量和计算负载。在公开数据集上的实验验证了该方法在最小化数据传输条件下仍能实现准确的位姿估计。
关键词
visual-inertial odometrymulti-resolution mapvoxelized mapdata associationpose estimation
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