LOCOMOTION
基于潜在想象的预测训练用于视觉四足导航
Yancheng Zhu, Wanli Ma, Chen Han, Irvin Haozhe Zhan, Bingfeng Qin, Yixin Xu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种轻量级预测训练方法，通过在强化学习策略的循环状态上施加辅助预测监督，使四足机器人能够隐式编码动态障碍物的短期演化，而无需增加推理时的计算开销。在仿真和真实环境中的实验表明，该方法显著提高了导航成功率并降低了碰撞率。
关键词
quadruped navigationpredictive traininglatent imaginationdynamic obstaclesreinforcement learning
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