UniETP：统一环境实现可泛化的具身任务规划

摘要

本文提出了UniETP，一个统一接口，整合了四种常用模拟器（AI2-THOR、VirtualHome、Habitat、BEHAVIOR），以解决具身任务规划中模拟器碎片化的问题。通过标准化观察和动作空间，并构建支持复杂任务目标的评估系统，UniETP增强了任务多样性和复杂性，为可泛化的具身规划提供了基准。