LOCOMOTION
Koopman DCM：不稳定本征函数作为腿部平衡的数据驱动表示
Stéphane Caron
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文展示了如何将发散运动分量（DCM）更一般地表述为Koopman本征函数，并利用实际机器人数据训练出数据驱动的Koopman DCM。在真实双足机器人上，仅用一小时数据学习的DCM能改善行走模式跟踪，并与模型预测控制结合提供基于状态的可行性约束。
关键词
Koopman operatordivergent component of motionlegged balancingdata-drivenmodel predictive control
相关论文
LOCOMOTION
开放获取📊 3,141 引用
Trust Region Policy Optimization
John Schulman, Sergey Levine, Philipp Moritz 等 5 位作者
2015
LOCOMOTION
📊 2,724 引用
Legged Robots That Balance
Marc H. Raibert, Ernest R. Tello
1986
LOCOMOTION
📊 2,658 引用
Being there: putting brain, body, and world together again
1997
LOCOMOTION
📊 2,305 引用
Small-scale soft-bodied robot with multimodal locomotion
Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者
2018