LOCOMOTION
学习用于视觉导航的自适应安全裕度
Junyi Hu, Shuaihang Yuan, Geeta Chandra Raju Bethala, Anthony Tzes, Yi Fang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种上下文条件的安全评判器，用于学习自适应间隙偏好以排序扩散轨迹候选，包含安全、效率和距离约束三项。通过特权ESDF几何在仿真中训练，并采用两阶段师生蒸馏过程迁移至纯感知选择器，显著提升杂乱室内环境中的点目标导航性能。
关键词
safety marginvisual navigationdiffusion plannerreinforcement learningperception
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