LOCOMOTION
STEMbot：一种用于植物冠层下导航的柔性机器人
Zachary Charlick, Nilay Roy Choudhury, Haoyu Ma, Xiaonan Huang, Dmitry Berenson
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种名为STEMbot的微型攀爬机器人系统，能够在植物冠层下自主导航，实现早期害虫检测。该系统集成了几何PIN-SLAM管道和语义OcTree，并采用流形约束A*规划器，在多种植物茎干上实现了可靠的攀爬和分支感知遍历。
关键词
climbing robotplant navigationSLAMunder-canopycompliance
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