PERCEPTION
RadLoc：基于雷达的3自由度全局定位——通过快速、鲁棒且轻量的空间描述符适应多样化环境场景
Hogyun Kim, Jiwon Choi, Jungwoo Lee, Younggun Cho
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出RadLoc，一个从位置识别到3自由度位姿估计的快速、鲁棒且轻量的端到端雷达全局定位流水线。通过1D CA-CFAR滤波加速预处理，并利用旋转雷达图像的近距优势设计紧凑描述符和分层检索策略，结合相位相关位姿估计，在多个数据集上实现了优于现有方法的性能。
关键词
radar localizationplace recognitionpose estimationglobal localizationSLAM
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