LOCOMOTION
FSD-VLN：面向空中长程视觉-语言导航的快慢双系统建模
Xueke Zhu, Qingyan Meng, Liutao Yu, Wei Zhang, Zhengyu Ma, Huihui Zhou, Yonghong Tian
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出FSD-VLN，一种快慢双系统架构，用于解决无人机在长程视觉-语言导航中全局语义理解与低延迟动作生成的结构性错配问题。该架构通过慢流提取稳定语义先验，快流利用扩散变压器生成一致飞行输出，显著提升了导航的平滑性和决策速度。
关键词
Vision-Language NavigationUAVDual-SystemDiffusion TransformerLong-Horizon
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