Design of a Mobile Mechanism for Missing Miner Search Robots in Underground Mines

摘要

有为一个失踪的矿工搜索机器人(MMSR ) 的四轨道单位的活动机制被介绍，与基于地面特征和一个地下的矿的凶恶环境的一个图案。它的结构和工作原则被讨论。四轨道单位独立地被控制并且合作地开车。借助于分别地被控制的二台 DC 马达，一轨道单位能完成驾驶模式的二种类型：追踪了旅行和不可分的单位 legged 旋转(IULR ) ，形成轨道腿混合物功能机制。它在地下的矿克服障碍和它的倒下的稳定性的能力也被分析了。结果证明活动机制罐头直接克服高度的一个障碍不到一轨道单位的长度并且与跨度走过一条水沟不到由使用的 onetracked 单位的长度追踪了旅行和 IULR。它的不稳定的斜坡角度是 51.3 deg。Topplingstability 被它的结构的尺寸决定，移动方向和斜坡角度。fourtracked 单位的 IULR 能调整机器人“ s 姿势然后提高倒下的稳定性或在克服障碍帮助。它的轨道腿混合物功能机制为在地下的矿工作使它合适。