Record and Playback Robot Lengan Menggunakan Graphical User Interface

摘要

Penelitian ini menyajikan antarmuka berupa tampilan Graphical User Interface guna mempermudah pengontrolan lengan robot. Lengan robot yang digunakan pada penelitian ini adalah jenis robot lengan artikulasi 3 derajat kebebasan, Dobot Magician. Pengontrolan lengan robot dan Graphical User Interface dibangun menggunakan bahasa pemrograman Python. Sistem yang digunakan pada penelitian ini untuk mengontrol robot lengan adalah metode record and playback. Metode ini bekerja dengan menyimpan koordinat end-effector robot lengan dalam antrean dan menginstruksikan robot lengan mengikuti kembali koordinat end-effector yang tersimpan dalam antrean. Data yang direkam merupakan besar sudut putaran motor servo yang dikirim ke program kemudian dikonversi menjadi titik koordinat end-effector dan disimpan pada tampilan antrean Graphical User Interface. Pengujian dilakukan dengan memprogram lengan robot untuk memindahkan satu objek sebanyak lima kali. Hasil yang diambil berupa ketidak sesuaian posisi objek saat end-effector meletakkan objek. Hasil pengujian didapat ketidak sesuaian sebesar 0,90 mm pada sumbu X dan 0,8 pada sumbu Y.