Überwachung eines Operationssaals für die kooperative robotergestützte Chirurgie mittels neuartiger Tiefenbildkameras

摘要

Dieser Beitrag stellt ein Uberwachungssystem fur den Operationssaal vor, das die Grundlage fur eine kooperative robotergestutzte Chirurgie bildet. Um die Zusammenarbeit zwischen Chirurg und Roboter im selben Arbeitsraum zu ermoglichen, wird zusatzlich zum herkommlichen markerbasierten Tracking ein System aus neuartigen PMD Tiefenbildkameras eingefuhrt. Dieses ermoglicht es, beliebige Menschen und Objekte in der uberwachten Szene als Punktwolken zu erfassen. Die Informationen uber die Position der Menschen und Objekte stellen die Grundlage fur die Bahnplanung des Roboters dar, so dass dieser beispielsweise die Position des Chirurgen in seine Bewegungen einbeziehen kann. Beschrieben werden die eingesetzten Methoden zur Erfassung der Informationen der Szene, die Registrierung der verschiedenen Datenquellen sowie die ersten Verarbeitungsschritte. Schlusselworte: Operationssaal, Robotik, Uberwachung, Datenfusion, 3D-Kamera, Registrierung