PERANCANGAN PERGERAKAN ROBOT BAWAH AIR

摘要

Teknologi dan aplikasi robot terus berkembang secara cepa. Akan tetapi, perancangan robot harus mengatasi beberapa masalah. Kompleksitas dan ketidaktahuan yang sempurna tentang lingkungan dan situasi yang akan dihadapi,  kemampuan untuk mempresepsikan keadaan berdasarkan informasi yang didapati dari sensor yang terkadang tidak akurat, dan  kemampuan mengambil keputusan tentang pergerakannya dalam waktu yang terbatas adalah contohnya. Di sisi lain, kebutuhan terhadap penelitian bawah air cukup tingg., Oleh karena itu, tulisan ini berupaya untuk membahas perancangan robot bawah air yang lebih baik demi mengatasi masalah-msalah yang disebutkan di atas. Perancangan ini difokuskan kepada kemampuan robot untuk bermanuver dan bergerak dengan efektif di bawah air. Agar manuver dan pergerakan robot efektif, maka diajukan suatu arsitektur pengendali tertentu, yaitu arsitektur pengendali robot berbasis perilaku. Beberapa eksperimen akan dilakukan untuk menguji efektifitas manuver dan pergerakan robot bawah air ini.