A Path Planning Method for Robotic Belt Surface Grinding

摘要

灵活接触并且与宽长带用机器制造当与 sculptured 表面完成细工品时，为机器的带的二个突出的优点正在磨系统，它能广泛地被用来改进表面质量和用机器制造的效率。在那里，缺乏在磨路径与弯曲的限制计划上研究。与在接触车轮和细工品之间的复杂接触，为机器人的磨擦路径能被接触 kinematics 的理论获得。磨擦过程必须满足磨技术的带的通用要求，并且最重要的事情是让接触车轮在接触区域上遵循本地几何特征。为有小弯曲的本地表面，在附近的切地点之间的曲线长度变得更长保证处理效率。为有大弯曲的本地区域，否则，曲线长度变得更短保证用机器制造精确性。一系列飞机被创造与目标表面交叉到被扎根，并且相应部分侧面曲线被获得。为每条曲线，在附近的切点之间的曲线长度被与大弯曲在本地区域插入一个切割器地点优化。包括曲线长度间距优化产生磨擦路径的一个方法被建立。有效性被离线的模拟完全同意，并且与方法在磨擦期间试验，表面的质量被改进。计划方法的路径提供理论支持为光滑并且机器的表面磨擦的精确性路径。